巨大CraftROBO稼働に向けて


巨大CraftROBOに関するメモ

型番:FC4100-75
刃はProと同じものが利用可
保守は終了(参考

サポート:0570-016262(9:00~18:00)(参考
USB/Serialケーブルのドライバ(ダウンロード
本体のドライバ(ダウンロードダウンロード2
ユーティリティソフトD-Cut Master(リンク使い方
↑有料ソフトらしく、日本語版はアップデータのみ?(リンク


最終課題のProcessingでサーバー云々の話とか


最終課題のバッテリ(900mAh)持ち時間に関して
8/1、14時にフル充電状態で電源ON
翌4~8時の間に切れた模様

∴ArduinoFIOと常時通信しているXBeeでは16時間前後しか持たない
(ArduinoFIOのみでの稼働時間は現在測定中)

Processingでサーバーのコードを書くにあたって
・マルチスレッド化しないとNullPointerを吐いた時に落ちる
・client.writeでひたすらHTMLを垂れ流して、¥n¥nしたのにclient.stopするだけ(多分)

ネットワーク云々の話
・Webサーバにするならポートを80番にするのが一番だが、他のプログラムとポートがバッティングする場合は適宜変更が必要
(その際、WellKnownポートとのバッティングを避けるため1024~65535番を使用すること)
・アクセスはProcessingのサーバーが動いているマシンからはhttp://localhost/でアクセスできる
(12345番ポートの場合は「http://localhost:12345/」、「http://133.27.xxx.yyy:12345/」、「http://www.hoge.com:12345」など)
・外部からアクセスできるようにする場合はwindowsやウイルス対策ソフトのファイヤーウォールで利用するポートに穴をあける必要あり
・また自宅などプライベートIPアドレスしか付与されない環境下においてはポートフォワード等も必要
・大学の無線LANでは利用できるポートが制限されている場合があるためアクセスできないことも(恐らくデモで失敗した原因)
(SFCの000000SFCの場合:HTTP (80)およびHTTPS (443),POP (110), POPS (995), IMAP (143), IMAPS (993), SMTP (465, 587),SSH(22))

今回の製作で作成したコードはこちら

Processing用のFirmataライブラリが必要です

Windowsの場合は
ドキュメント¥Processingの中のlibrariesフォルダに
ダウンロードしてきたライブラリを置いておけばOKです

こんな感じ(フォルダのみ)
Processing
├─DoorStopper(本体はこっち)
│  └─applet
└─libraries(ダウンロードしてきたFirmataライブラリをそのまま)
    └─arduino
        ├─examples
        │  ├─arduino_input
        │  ├─arduino_output
        │  └─arduino_pwm
        ├─Firmata
        │  └─examples
        │      ├─Analog_Firmata
        │      ├─Echo_String
        │      ├─Servo_Firmata
        │      ├─Simple_Analog_Firmata
        │      ├─Simple_Digital_Firmata
        │      └─Standard_Firmata
        ├─library
        └─src

Macの場合は若干異なる・・・のかな?
守屋さんのページを参照してください
http://fab.kin2ku.org/wiki/arduino/firmata

今回参考にしたURL
http://kousaku-kousaku.blogspot.com/2008/11/processinghttpweb.html
http://recotana.com/recotanablog/2007/09/22/73


最終制作物


PDF

概要
・センサ内臓ドアストッパーの制作
最終課題3D.png

背景・問題意識
・部室や研究室などに誰か人がいるかを確認したい機会が多々ある
・現状ではskypeやtwitterを使うことが多い
・プライバシーを配慮するとカメラを設置するべきではない

目的・アプローチ
・ドアストッパーに複数のセンサを内蔵し、人の有無を検知する
・検知状況はブラウザから確認できるようにする

システム構成
断面図.png

実装環境
ArduinoFIO(+リチウムポリマーバッテリ)、¥2500(+1000)
Xbee(シリーズ1)、¥2000
フォトトランジスタ(NJL7502L)、¥100
3軸加速度センサ(KXM52-1050)、¥1000(仕様変更)
圧力センサ(FSR-402)、¥500
シロプレンゴム(先端部分)、¥4000/kg
ABS(Arduino搭載部)、¥?

スケジュール(カッコ内追記)
12-18:ガワの3Dモデリング・出力(25日)、シロプレンゴムの注型(未定)
16or17:部品買い出し
19-25:ソフトウェア・ハードウェアの実装(圧力センサの動作確認済、マイク感度×、サーバーコード実装中)
26-28:微調整・予備日
29:最終発表

既存の問題点
F5連打でヌルポ⇒要マルチスレッド化


手芸・刺繍・ミシン


下記サイトを参考にロープワークを色々やってみました
http://www1.ocn.ne.jp/~tatsujin/ropework/

本結び
P1030182.JPG

男結び
P1030183.JPG

バレルノット
P1030184.JPG

ボーラインベンド
P1030185.JPG

こずなつなぎ
P1030186.JPG

あやつなぎ
P1030187.JPG

二重テグス結び
P1030188.JPG

三重つぎ
P1030189.JPG

もやい結び
P1030190.JPG

イングリッシュマンズ・ループ
P1030191.JPG

止め結び
P1030192.JPG

8字結び
P1030193.JPG

仲仕結び

P1030194.JPG

ユザワヤに行ったら偶然2wayトリコットが売っていたので、
1m(約3000円)ほど買ってきて印刷ができるか試してみました

伸縮性がありそのままでは給紙できず、
プリンタの構造上0.4mmまでしか対応しないために
クラフトロボの台紙に張り付けての印刷はできず、
裏紙を貼り付けても失敗しました

排出される際にプリントヘッドに擦れたようです
P1030195.JPG

以前サンプルを取り寄せておいたのぼり旗用の
インクジェットポンジは無事に印刷できました

http://takahashishouten.com/

モールディング・キャスティング


粘土とシリコンゴムで型取り
Image170.jpg
粘土を取り外して再度型を取り

Image171.jpg
ウレタン樹脂を流し込むも染料を混ぜているうちに
硬化が進んでしまい失敗・・・
Image172.jpg
右が失敗作
左が成功した2度目のもの
気泡がだいぶ入ってます
Image174.jpg
右から原型(真鍮20mm)、レジンキャスト、ウレタン
Image175.jpg
レジンキャストはウレタンより気泡が少ないものの
硬化に時間がかかり、その間に樹脂が漏れ出して
上部の樹脂が若干不足していました