ロボットアーム進捗


CraftROBO

早稲田さんからORFの名刺を自分で作りたいので
クラフトロボの作り方を教えてほしいというリクエストがあり
鎌倉に行く機会がなかった為チュートリアルビデオを作成しました

トンボを利用したカットを行う際の参考にしていただければ幸いです

ロボットアーム

4軸(ステッピングモーターx3、サーボモーターx1)
・P-PMSA-B42D3Lx2
・P-PMSA-B56D3
・4AW5-F4LE

フレーム:アクリル、5mm厚

CCF20111218_00000-2.jpg


近況


11/19
InstallManiaxx5決勝大会に行ってきました
http://thinkit.co.jp/story/2011/11/25/2404

240408.png

12/10-11
情報社会学会、第4回知識共有コミュニティワークショップ@仙台
にて発表していました

http://infosocio.org/cfp_workshop_a2011.html

DSC_0191.JPG


研究室のネットワーク等について

現在、ファイルサーバーとレーザープリンタをセットアップ中です
・ο502の一番奥のつ上の足元にある白いPCは電源を落とさないでください

・プリンタはUSBであれば印刷可能です
↓ドライバ等はこちらから
http://www.epson.jp/dl_soft/list/1738.htm
(トナーの黒が残りわずか)

・現地で作業できない場合が多々あるため、リモート環境を整備中です

・トポロジー図作成中
tanakalab-topology.png

ロボットアーム
・髪を切るor梳かすロボットアーム
・アームの長さを長くするとトルクが足りなくなるため、ステッピングモータをいまだに購入できていません
・まずはウィッグで実験予定
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ロボットアーム~3-4週目~


タミヤのギアボックスを買ってきてモータードライバとArduinoで制御してみました

4速ウォームギヤボックスHE
ギア比:1428.2:1
トルク(g・cm):2306
回転数(rpm):7

4速クランクギヤーボックスセット
ギア比:5402:1
トルク(g・cm):2020
回転数(rpm):2.4

秋月で250円で売ってたステッピングモーター
SPG20-332をArduinoでとりあえず動かしてみました
参考サイト:http://fuzuki.blogspot.com/2011/05/arduino.html

トルクが弱すぎて実用的ではなさそうです

ちなみに、ステッピングモーターの型番で検索してたらこんなの見つけました
1016842.jpg
http://www.shuhenseminar.com/memo/?p=425


ロボットアーム~2週目~


既存のロボットアーム

DCモーター(?)
owi535.jpg
http://www.imagesco.com/robotics/owi-535.html

サーボ
01_TROBOTv30_Pic1.JPG
http://www.kickstarter.com/projects/tbaumg/trobot-40-a-miniature-articulated-robot

プロトタイプ

ウォームギア
top.gif
http://www.tamiya.com/japan/products/72008_4speedwormgear/index.htm

メモ:

ステッピングモーターの動かし方
http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/114stepping1.htm

ステッピングモータ、歯車類
http://www.originalmind.co.jp/products/trio/options#513730


Project for FabLab2011 スケジュール・メイキング


999.jpg
PR_KUKA_Industrial_Robot_KR5_Sixx_R650_01.jpg


10/4(tue) #1 スケジュール・メイキング

–要件定義、試作機のモデリング

10/11(tue) #2

–モデルの改良、部品選定

10/18(tue) #3

–パーツ作成

10/25(tue)
#4

–モジュール組立、単体テスト

11/1(tue)  #5

–組み立て、結合テスト

11/8(tue)  #6

–ソフトウェアの実装、試作機の評価

11/15(tue)
#7

–改良版の設計

11/29(tue) #8

–パーツ作成

12/6(tue)  #9

–組み立て

12/13(tue) #10

–ソフトウェアの実装

12/20(tue)
#11

12/27(tue) #12 ファイナルプロジェクト・プロポーザル

1/17(tue)  #13 最終発表会準備

1/31(tue)  #14 最終発表会